正反向变换
有许多模块用于一些通常机械结构的运动学的正逆变换。
模块关联到一个特殊的运动学，模块以 SMC_TRAFO_<kinematics> 命名表示一个运动学反变换 (例如，从世界坐标到轴坐标的转换) ，以SMC_TRAFOF_<kinematics> 命名的功能块表示一个反向变换 (例如，从轴的坐标转化为世界坐标)。每一个 SMC_TRAFOF_<kinematics>-模块实例对应一个同命名的可视化 SMC_VISU_<kinematics>。
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提示！ 正向变化实例同样可以关联一个内部或者简单的可视化图形。 |
SMC_TRAFOV_
一些反向变换功能块具有速度和位置控制两种控制方式。以速度变化的功能块以 "SMC_TRAFOV_" 代替 "SMC_TRAFO_" 开始，更有一些功能块具有处理插补的路径斜率 (v) 和路径速度的能力。通过这个功能块可以输出目标位置和目标速度 (dvx/dvy/dvz) 。这个功能块的高级之处在于驱动器中的滞后错误在速度控制模式下会变的很小，但是驱动器要支持这种方式。在这种情况下每个轴应该通过模块 ⇘ “SMC_ControlAxisByPos” or ⇘ “SMC_ControlAxisByPosVel”进行控制。