所有的 Gantry 系统都是一个静止的机器人通常情况下包含三个运动学元素。每个运动都是在直线方向上的单一运动。

在一个 gantry 机器人中，每个运动被分割为 x, y, 和 z 相互垂直的运动。 x 和 y 位于水平平面内，轴 z 为竖直方向。可以想象为 x 和 y 作为一个盒子的长和宽，Z 为盒子的高度。此盒子的内部作为 gantry 机器人的工作空间。一个 gantry 系统可以在框架内的范围内将物体移动到任何位置。

作为一个 gantry 系统，不需要进行任何的坐标变换，相关模块用于正向或者反向变换的模块仅仅是在两个或者三个方向上做了 X-, Y- 和 Z-轴的偏移：