并联系统运动学

Bipods或者tripods 可以在不同版本下实现：无论是直线导轨的竖直移动 (左侧图像) 或者固定于圆盘的机械臂（右图），配置都是针对 bi/tripod 臂进行的。

插图 169: 并联系统

在这种中情况下，位置 x=y=z=0 的情况下，三个机械臂都为水平状态：

插图 170: 水平 tripod

下面视图显示从下网上看标准零位的配置：

插图 171: Tripod 系统的 0 位置

相关的处理模块：

⇘ “SMC_TRAFO_Tripod”
⇘ “SMC_TRAFOF_Tripod”
⇘ “SMC_TRAFO_Bipod_Arm”
⇘ “SMC_TRAFOF_Bipod_Arm”
⇘ “SMC_TRAFO_Tripod_Arm”
⇘ “SMC_TRAFOF_Tripod_Arm”

3S Tripod 示例

转化设置

tta: 
SMC_TRAFO_Tripod_Arm := (dArmLength1:=200, dArmLength2:=300, dArm1Radius:=112, dStewartRadius:=53,dDistance:=41,dMaxAngleBallJoint:=60);
ttaf: 
SMC_TRAFOF_Tripod_Arm := (dArmLength1:=200, dArmLength2:=300, dArm1Radius:=112, dStewartRadius:=53,dDistance:=41);

插图 172: 比例配置

插图 173: 3S Tripod