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对于转换模块的详细信息，请参阅 ⇘ SoftMotion 转换。 |
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类型 |
初始值 |
描述 |
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VAR_IN_OUT |
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DriveA |
AXIS_REF |
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参考轴 A. |
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DriveB |
AXIS_REF |
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参考轴 B. |
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VAR_IN |
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dArmLength1 |
LREAL |
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连接到电机的臂长 Arm1 长度值 |
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dArmLength2 |
LREAL |
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Arm1 关节处到Arm2的长度。 |
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dDistance |
LREAL |
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两个电机之间的距离 |
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dOffsetA |
LREAL |
0 |
定义在SoftMotion 单元中附加的电机A的偏移距离 |
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dOffsetB |
LREAL |
0 |
定义在 SoftMotion 单元中附加的电机B的偏移距离 。 |
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VAR_OUT |
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bError |
BOOL |
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如果为TRUE说明位置值无效。 |
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dx |
LREAL |
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机械手的X方向位移 |
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dy |
LREAL |
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机械手的Y方向位移 |