|
有关功能块的更多说明，请参阅帮助文档 ⇘ SoftMotion 转换。 |
|
|
类型 |
初始值 |
描述 |
|---|---|---|---|
|
VAR_IN_OUT |
|
|
|
|
DriveA |
AXIS_REF |
|
轴A输入 |
|
DriveB |
AXIS_REF |
|
轴B输入 |
|
DriveC |
AXIS_REF |
|
轴C输入 |
|
VAR_IN |
|
|
|
|
pi |
|
目标位置中心圆的位置矢量（x，y）。以指针的形式输出。 |
|
|
dArmLength1 |
LREAL |
|
连接到电机的臂长 1 |
|
dArmLength2 |
LREAL |
|
机械臂到手抓的臂长 |
|
dArm1Radius |
LREAL |
|
三电机形成的圆的半径长度 |
|
dStewartRadius |
LREAL |
0 |
手抓盘的半径 |
|
dDistance |
LREAL |
|
内外圆之间两个相邻的链接杆之间的距离 |
|
dRotationOffest |
LREAL |
0 |
以度数定义的电机A和原点（0,0）之间的数学导角。 |
|
dOffsetA |
LREAL |
0 |
轴A的附加偏移值在 SoftMotion 单元 |
|
dOffsetB |
LREAL |
0 |
轴B的附加偏移值在 SoftMotion 单元 |
|
dOffsetC |
LREAL |
0 |
轴C的附加偏移值在 SoftMotion 单元 |
|
dMaxAngleBallJoint |
LREAL |
|
球关节的最大正/负角度。 |
|
VAR_OUT |
|
|
|
|
dx |
LREAL |
|
中间的内抓盘/机械手盘X位置的绝对坐标 |
|
dy |
LREAL |
|
中间的内抓盘/机械手盘Y位置的绝对坐标 |
|
dz |
LREAL |
|
中间的内抓盘/机械手盘Z位置的绝对坐标 |