|
有关功能块的更多说明，请参阅帮助文档 ⇘ SoftMotion 转换. |
|
|
类型 |
初始值 |
描述 |
|---|---|---|---|
|
VAR_IN |
|
|
|
|
pi |
|
目标位置中心圆的位置矢量（x，y）。以指针的形式输出。 |
|
|
dInnerRadius |
LREAL |
|
内圆半径（手爪平台半径） |
|
dOuterRadius |
LREAL |
|
外圆半径 （电机中心半径） |
|
dLength |
LREAL |
|
链接杆的长度。 |
|
dDistance |
LREAL |
|
两个链接杆之间的距离 |
|
dRotationOffest |
LREAL |
0 |
以度数定义的电机A和原点（0,0）之间的数学导角。 |
|
dOffsetA |
LREAL |
0 |
轴A的附加偏移值在 SoftMotion 单元 |
|
dOffsetB |
LREAL |
0 |
轴B的附加偏移值在 SoftMotion 单元 |
|
dOffsetC |
LREAL |
0 |
轴C的附加偏移值在 SoftMotion 单元 |
|
VAR_OUT |
|
|
|
|
bError |
BOOL |
|
如果输入的位置信息无效，输出为TRUE |
|
dA |
LREAL |
|
以度数定义的轴A的位置 |
|
dB |
LREAL |
|
以度数定义的轴B的位置 |
|
dC |
LREAL |
|
以度数定义的轴C的位置 |