SMC_TRAFO_Bipod_Arm

这个功能块属于 CODESYS SoftMotion 函数库 ⇘ SM3_CNC.library。此模块是用于处理tripod机械臂控制模块。.的后续转化信息。

有关功能块的更多说明，请参阅帮助文档 ⇘ SoftMotion 转化.

	类型	初始值	描述
VAR_IN
pi	⇘ SMC_POSINFO		目标位置向量（x，y），以指针的形式输出。
dArmLength1	LREAL		连接到电机的臂长
dArmLength2	LREAL		第二条臂长，从臂1到链接关节处的距离。
dDistance	LREAL		两个电机之间的水平距离。
dOffsetA	LREAL	0	轴A的附加偏移值在 SoftMotion 单元
dOffsetB	LREAL	0	轴B的附加偏移值在 SoftMotion 单元
VAR_OUT
bError	BOOL		如果位置无效输出结果为TRUE
dA	LREAL		以度数定义的轴A的位置
dB	LREAL		以度数定义的轴B的位置