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有关功能块的更多说明，请参阅帮助文档 ⇘ SoftMotion 转换。 |
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类型 |
初始值 |
描述 |
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VAR_IN |
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pi |
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目标位置向量（x，y），以指针的形式输出。 |
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dArmLength1 |
LREAL |
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连接到电机的臂长 |
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dArmLength2 |
LREAL |
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从链接关节到手抓的手臂2的长度。 |
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dArm1Radius |
LREAL |
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链接手臂1的三个电机的中心形成的圆的半径。 |
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dStewartRadius |
LREAL |
0 |
手抓盘的半径 |
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dDistance |
LREAL |
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两个相邻的链接杆之间的距离 |
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dRotationOffest |
LREAL |
0 |
以度数定义的电机A和原点（0,0）之间的数学导角。 |
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dOffsetA |
LREAL |
0 |
轴A的附加偏移值在 SoftMotion 单元 |
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dOffsetB |
LREAL |
0 |
轴B的附加偏移值在 SoftMotion单元 |
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dOffsetC |
LREAL |
0 |
轴C的附加偏移值在SoftMotion 单元 |
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dMaxAngleBallJoint |
LREAL |
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球关节的最大正/负角度。 |
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VAR_OUT |
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bError |
BOOL |
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如果位置无效输出结果为TRUE |
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dA |
LREAL |
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以度数定义的轴A的位置 |
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dB |
LREAL |
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以度数定义的轴B的位置 |
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dC |
LREAL |
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以度数定义的轴C的位置 |