4-轴搬运机器人是一个很普遍的系统，主要用于码垛任务。具有4 个控制轴 (红色 ⇘ ) 以及第五个机械旋转轴 (灰色 ⇘ “轴的定义”)。第五个机械轴用于保持夹具水平对准。功能块 SMC_Trafo_4AxisPalletizer 和 SMC_TrafoF_4AxisPalletize 实现正逆运动学变换。

插图 174: 运动学概述：控制轴为红色，机械轴为灰色

显示在 ⇘ “轴的定义”坐标系统是世界坐标系统。z-轴矢量方向向下，X轴向前，例如，此方向是机械臂位于零位置时的指向。( ⇘ “零点位置和尺寸”) 该坐标系统的原点是轴1关节的交叉点以及机器人的底册。

插图 175: 轴标记和旋转方向

⇘ “ G-代码编程” 显示4轴的旋转方向。黑色箭头沿着轴的旋转方向。旋转方向按照右手规则进行定义：如果右手弯曲手指沿着轴的旋转方向，那么拇指的方向就是轴的方向。例如，从上往下看轴 0 为顺时针方向，轴 1 和轴 2 向前倾斜。

轴具有以下最大范围：

插图 176: 零点位置和尺寸

⇘ “对象”显示所有轴的零点运动学位置。在零点位置，工具中心点的坐标是根据世界坐标系来进行定义的。绘制的尺寸必须限制在配置结构体 SMC_TrafoConfig_4AxisPalletizer 中。所有 a_i 必须输入正值并且 d_i 带有负号。参数的名称根据DH参数命名。

关节的DH参数

	关节偏移 (sigma_i)	连接偏移 (d_i)	连接长度 (a_i)	连接角度 (alpha_i)
1	0°	d_1	a_1	90°
2	-90°	0	a_2	0°
3	90°	0	a_3	0°
4	0°	0	a_4	90°
5	0°	d_5	0	180°

抓手的位置由 X, Y 和 Z 进行控制。夹持轴的旋转可以通过附加轴 C 进行控制。