这个功能块位于函数库 ⇘ SM3_Basic.library。可以用于处理一个轴的参考运动。作为一个参考开关的布尔变量被使用，通常是一个硬件输入。
这个模块通过 bExecute的上升沿启动之后，轴将会按照速度 fVelocityFast 并在定义的方向 nDirection开始运动，直到 bReferenceSwitch = FALSE，这个参考开关将会被关闭。然后轴将会缓慢停止并按照相反的方向以速度 fVelocitySlow离开参考开关。参考位置将会被设定并且驱动器将会精确的停止在参考开关打开的那个点 (bReferenceSwitch = TRUE)。
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类型 |
初始值 |
描述 |
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|---|---|---|---|
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VAR_IN_OUT |
|||
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Axis |
AXIS_REF |
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映射轴，参考 ⇘ AXIS_REF_SM3 |
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VAR_INPUT |
|||
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bExecute |
BOOL |
FALSE |
上升沿开始进行功能块的处理 |
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fHomePosition |
LREAL |
0 |
执行回零之后的回零点 (以 units [u]为单位) |
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fVelocitySlow |
LREAL |
0 |
在到达参考开关时的快速速度 [u/s] |
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fVelocityFast |
LREAL |
0 |
在到达参考开关时的低速速度 [u/s] |
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fAcceleration |
LREAL |
0 |
加速度值 [u/s2] |
|
fDeceleration |
LREAL |
0 |
减速度值 [u/s2] |
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nDirection |
MC_DIRECTION |
negative |
运动开始的方向；参阅 ⇘ MC_Direction；可能的值：positive, negative, current; not applicable!: shortest, fastest |
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bReferenceSwitch |
BOOL |
TRUE |
参考开关 |
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fSignalDelay |
LREAL |
0 |
bReferenceSwitch的时间 [s] 用于对死区时间进行补偿 如果 fSingnalDelay >0 这个功能不会在 bEndSwitch 为 TRUE时设定回零点位置。 在这种情况轴的回零位置为之前的 fSignalDelay 。 |
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nHomingMode |
SMC_HOMING_MODE |
FAST_BSLOW_S_STOP |
回零模式，参阅 ⇘ smc_homing_mode |
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bReturnToZero |
BOOL |
FALSE |
I如果为TRUE，轴在回零之后将回到零点位置 |
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bIndexOccured |
BOOL |
FALSE |
标识脉冲，反应 bStartLatchingIndex |
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fIndexPosition |
LREAL |
0 |
在标识脉冲产生处的位置 |
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bIgnoreHWLimit |
BOOL |
FALSE |
如果激活，在执行回零时设置 bHWLimitEnable = FALSE 。如果结束位置和参考开关使用同一个传感器的时候使用此选项。 |
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VAR_OUTPUT |
|||
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bDone |
BOOL |
FALSE |
TRUE，如果回零错做完成 |
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bBusy |
BOOL |
|
TRUE，如果功能块的处理没有完成 |
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bCommandAborted |
BOOL |
FALSE |
TRUE，如果命令被另一个命令中断 |
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bError |
BOOL |
FALSE |
功能块内部发生错误信号 |
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nErrorID |
SMC_ERROR |
0 |
错误ID，参阅 ⇘ SMC_Error |
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bStartLatchingIndex |
BOOL |
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对于过个模块，标识脉冲应该相同。在关闭的标识脉冲可以启动的时候，功能块设置这个输出(这个必须通过应用程序进行处理)。当标识产生时，结果会被设置在 bIndexOccured 和 fIndexPosition中。 |