SMC_TrafoF_ArticulatedRobot_6DOF 实现了具有多关节的六自由度机器人世界坐标与六轴位置坐标变换的运动学变换。
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FUNCTION_BLOCK SMC_TrafoF_ArticulatedRobot_6DOF
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名称 |
类型 |
初始值 |
描述 |
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VAR_IN_OUT |
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config |
SMC_TrafoConfig_ArticulatedRobot_6DOF |
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Drive0 |
AXIS_REF_SM3 |
轴 0, ⇘ “AXIS_REF_SM3” |
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Drive1 |
AXIS_REF_SM3 |
轴 1 |
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Drive2 |
AXIS_REF_SM3 |
轴 2 |
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Drive3 |
AXIS_REF_SM3 |
轴 3 |
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Drive4 |
AXIS_REF_SM3 |
轴 4 |
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Drive5 |
AXIS_REF_SM3 |
轴 5 |
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VAR_INPUT |
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VAR_OUTPUT |
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vToolsPos |
SMC_VECTOR3D |
工具中心点的世界坐标当前位置， ⇘ “SMC_VECTOR3D (STRUCT)” |
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mToolOrientation |
SMC_Matrix3 |
刀具方向的旋转矩阵 |
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armState |
SMC_ArticulatedRobot_6DOF_J0_STATE |
关节 0 的状态 |
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elbowState |
SMC_ArticulatedRobot_6DOF_J1_STATE |
关节 1 的状态 |
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handState |
SMC_ArticulatedRobot_6DOF_J4_STATE |
关节 4 的状态 |
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