结构体 SMC_TrafoConfig_ArticulatedRobot_6DOF 描述了六关节机器人的相关配置数据。
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结构体 SMC_TrafoConfig_ArticulatedRobot_6DOF
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成员 |
类型 |
初始值 |
描述 |
|---|---|---|---|
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d1 |
LREAL |
Denavit–Hartenberg 参数 |
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a1 |
LREAL |
Denavit–Hartenberg 参数 |
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a2 |
LREAL |
Denavit–Hartenberg 参数 |
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a3 |
LREAL |
Denavit–Hartenberg 参数 |
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d4 |
LREAL |
Denavit–Hartenberg 参数 |
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d6 |
LREAL |
Denavit–Hartenberg 参数 |
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q3_min_deg |
LREAL |
3关节的最小可能角度（度） |
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q3_max_deg |
LREAL |
3关节的最大可能角度（度） |
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q5_min_deg |
LREAL |
5关节的最小可能角度（度） |
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q5_max_deg |
LREAL |
5关节的最大可能角度（度） |