SMC_Trafo_ArticulatedRobot_6DOF 实现六自由度机器人的运动学反变换功能，用于将六轴的位置转换为工具中心点的坐标。
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FUNCTION_BLOCK SMC_Trafo_ArticulatedRobot_6DOF
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名称 |
类型 |
初始值 |
描述 |
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VAR_IN_OUT |
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config |
SMC_TrafoConfig_ArticulatedRobot_6DOF |
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pi |
SMC_POSINFO |
世界坐标中的位置和旋转： dX, dY, dZ, dA (yaw), dB (pitch), dC (roll) ⇘ “SMC_POSINFO ” |
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VAR_INPUT |
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dQ0_old |
LREAL |
轴 0 之前的位置[度] |
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dQ1_old |
LREAL |
轴 1 之前的位置[度] |
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dQ2_old |
LREAL |
轴 2 之前的位置[度] |
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dQ3_old |
LREAL |
轴 3 之前的位置[度] |
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dQ4_old |
LREAL |
轴 4 之前的位置[度] |
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dQ5_old |
LREAL |
轴 5 之前的位置[度] |
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armState |
SMC_ArticulatedRobot_6DOF_J0_STATE |
关节 0 的状态, (向前，水平，向后) |
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elbowState |
SMC_ArticulatedRobot_6DOF_J1_STATE |
关节 1 的状态, (向上，保持，向下) |
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handState |
SMC_ArticulatedRobot_6DOF_J4_STATE |
关节 4 的状态, (向上，保持，向下) |
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VAR_OUTPUT |
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dQ0 |
LREAL |
轴 0 的位置值[度] |
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dQ1 |
LREAL |
轴 1 的位置值[度] |
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dQ2 |
LREAL |
轴 2 的位置值[度] |
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dQ3 |
LREAL |
轴 3 的位置值[度] |
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dQ4 |
LREAL |
轴 4 的位置值[度] |
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dQ5 |
LREAL |
轴 5 的位置值[度] |
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bERROR |
BOOL |
如果为TRUE，模块内部发生错误 |
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result |
SMC_TrafoResult_ArticualtedRobot_6DOF |
详细计算结果 |
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