基本介绍

为了提供一种简便的多维运动控制方法，SoftMotion支持部分基于DIN66205标准的编程方式。因为整个SoftMotion是按照IEC61131标准定义的，所以只有较少的DIN66025语言会被支持，这些语言用于产生路径。

参阅相关文档：

⇘ “CNC程序的结构”

⇘ “G-代码语法”

CNC程序的结构

['%' <program name>]
<sentence>{<sentence>}

形如：

<sentence>::= N<sentence number> G<number> {<parameter>}]

示例

G-code

% MyExample
N10 G01 X100 Y100 E100 F100 E-200
N20 G01 Z40 F20
N30 G03 X-100 R200 F100

G-代码语法

一个 SoftMotion 的CNC程序可以以 %开始。程序的名称添加[ Space ] 或者通过[ TAB ] 。一个实际的CNC程序是由多行语句构成的

每条语句必须要包含一些关键字。

一个字包含一个字母（字标识符）以及随后的数字（例如G01）。在任何情况下都不区分大小写并且数字0可以被省略 (G01 = g1)。

没句的第一个字符表示每句的序号 (N<number>)例如 N01。语句通过 [ Space ] 或者[ TAB ] 字符隔开。按照从左到右的顺序进行处理，从而除了配置命令外的所有关键字（G<number>），例如G02数字序号会由关键字定义的变量所决定。要定义的变量的序号。最终这个变量将会影响处理命令。

语句的序号 (N<number>)是为了做更加深入的跳转，没有更深层次的想法。

每个句子只能包含一个命令，必须遵循正确的语句序号。如果在句子中不包含一个位置命令，此句将自动的添加到最后一句。

每个定位命令可以被看做一个路径对象（例如直线，圆弧）。路径对象在进行基本的插值时其速度符合预定的速度（指令速度），加速度和减速度。插补过程中必须保证不超过限制值。

在转化过程中两个相邻的速度对象必须遵守以下规则：

两个对象中必须有一个定位（G0）。转换速度 = 0。
在转换过程中两个变量的角度值通常比角度公差值要大：转换速度 =0.
否则：转换速度由两个路径中较低值决定。
基本上一个位置指令产生的效果是，从上一条位置指令到当前位置命令之间会有一个插补效果。第一条位置指令会从一个特殊的位置起始（在CNC编辑器中被指定）。如果初始位置没有定义，将默认从 X=0， Y=0， Z=0开始。

此外可以通过G92 跳转的方式在CNC程序中进行位置的设定。可以定义在CNC程序的开始部分（程序开始时位置就被设定），或者在程序的中间位置，所有这些都会导致一个G92定义的位置跳转。如果一个程序中包含多个G92命令，将以最后一个为准，之前定义的会被忽略。如果想确保之前的G92也会被处理（一个周期的长度），必须在两个跳转之间插入一个具有与跳转位置相同的G1指令。这针对对两者的中间位置没有要求，只关注目标位置，并且要求尽快到达目标位置的情况。在这种情况下模块SMC_ControlAxisByPos会检测到一个位置跳跃，进而会停止插补，以每个轴最大速度的方式到达目标位置。

示例

定位

G代码

%MyExample
N10 G92 X100 Y100 (Set target position to 100/100)
N20 G1 X100 Y100 (Make sure a one-time output of the position)
N30 G92 X50 Y100 (Set target position to 50/100)

一个 以字符/起始的表达式在编译过程中将会被跳过，在位于 ⇘ CNC菜单中的选项 ⇘ “步骤注释” 被激活。

以( )中插入的字符串，将会被认为是注释对程序路径没有任何的影响。嵌套的注释是不支持的。

表达式的序号 (N<number>) 作为一个标记用于特殊的跳转，除此之外没有其他意义。

所有序号除了命令值 (G<number>)，M功能 (M<number>) 以及选择序号 (H<number>) 之外其他值可以是一个浮点数。

路径对象

M 命令

⇘ “M-函数”

G-代码字

对于任何的路径对象如何使用参数在相关章节中有详细的描述。

G-代码关键字定义

G-代码字定义	描述
A	附加齿轮轴A的目标位置
B	附加齿轮轴B的目标位置
C	附加齿轮轴C的目标位置
D	刀具半径（分别对应 G40-42 校正以及路径修正 G50-51）分别对应变量值 (G36/G37)
E	最大加速度 (>0) / 减速度 (<0) [定义单位/秒²]
EF	设置G0运动的加速度/减速度( ⇘ “定位”)。
E<axis>	这个特殊指定给定轴的加速度和加速度值。附加的轴可以是 P,Q,U,V,W 或者 Z (Z 轴只在 2D 模式下）。如果 G-代码应用到当前附加轴上，这意味着没有运动发生在 X, Y 或者 Z (3D 模式) 只在附加轴上有指定运动，加速度和减速度的限制是由编码器检测的。由于这个原因，运动必须发生在至少一个主轴上，加速度和减速度的限制是由 ⇘ “SMC_ExtendedVelocityChecks”来定义的。这将确保轴的运动不会超过限制。
F	速度 [定义单位/秒]， (速度)
FF	速度 [定义单位/秒]， (速度)
F<axis>	这个功能用于设定给定轴的速度值。附加轴可以是 P,Q,U,V,W 或者Z (Z 轴只适用于2D 模式)。如果 G-代码是用于一个附加轴的纯粹运动，那么这意味着在 X, Y 或者Z (在 3D 模式)下将没有运动只有在给定的轴上才有运动，速度限制的检查是通过编码器实现的。因为这个原因运动至少要针对一个主轴进行处理，速度的限制是由 ⇘ “SMC_ExtendedVelocityChecks”决定。这将确保没有超过限制。
G	⇘ “定位”， (几何学)
H	打开 ⇘ “开关点 (H-功能)” (>0) / 关闭 (<0)
I	圆/椭圆的X-坐标 (G02/G03/G08/G09) 或者抛物线切线交点的 X-坐标。
J	圆/椭圆的Y-坐标 (G02/G03/G08/G09) 或者抛物线切线交点的Y-坐标。
K	从数学意义上定义的椭圆主轴方向 (0° O， 90° N, ...) 条件跳转 (G20) dT1 参数值 (M-功能) 或者圆心的 Z-坐标 (G02/G03 仅在 3D 模式)
L	绝对开关位置 (H)，分别从路径对象的起始位置 (>0) 和结束位置 (<0) 进行测量，分别表示条件跳转 (G20) 以及参数值 dT2 (M - 功能)
M	设备附加选项， M-选项 (M-功能)， ⇘ “M-函数”
O	相对开关位置 (H) [0..1] 变量值改变 (G36/G37) 或者 M-参数数据结构 (M)
P	附加直线轴的目标位置 P
P<axis><period>	如果希望通过CNC旋转来控制轴，尤其是定义在附加轴 <axis> 中的周期 <0..360> 。设置周期为 0 (例如 PA0) 使轴的工作为直线。 ⇘ “G90, G91, G98, G99”。
Q	附加直线轴的目标位置 Q
R	半径 (G02/G03) 配合I，J 或以比例变化的主要椭圆 (G08/G09) [0..1]
S	打开 (>0)，关闭 (<0) 直线轴的 S-曲线： 3: Z-轴 (2D-模式) 7: P-轴 8: Q-轴 9: U-轴 10: V-轴 11: W-轴
T	命令值具体参数
U	附加线性轴U的目标位置
V	附加线性轴V的目标位置
W	附加线性轴W的目标位置
X	目标位置的X-坐标
Y	目标位置的Y-坐标
Z	目标位置的Z-坐标

G-代码命令列表

G0	直线运动不带刀具，定位， ⇘ “定位”
G01	带刀具的线性（直线）运动， ⇘ “直线”
G02	顺时针圆周（圆弧）运动， ⇘ “圆弧”
G03	逆时针圆周（圆弧）运动，
G04	延时时间， ⇘ “延时时间 ”
G05	2D 技术样条点， ⇘ “样条曲线”
G06	抛物线， ⇘ “抛物线”
G08	顺时针椭圆（圆弧）， ⇘ “椭圆”
G09	逆时针椭圆（圆弧）， ⇘ “椭圆”
G10	3D 基数样条点， ⇘ “样条曲线”
G15	切换到 2D， ⇘ “3D 模式”
G16	通过 I/J/K方式激活3D-模式切换到3D视图， ⇘ “3D 模式”
G17	激活 3D-模式下的 X/Y 平面切换到3D视图， ⇘ G17
G18	激活 3D-模式下的 Z/X 平面切换到3D视图， ⇘ “3D 模式”
G19	激活 3D-模式下的 Y/Z 平面切换到3D视图， ⇘ “3D 模式”
G20	条件跳转 ( 如果 K<>0跳转到L)， ⇘ G20
G36	将数值 (D) 写到变量 (O)， ⇘ “改变变量值 ”
G37	通过值 (D)增加变量值 (O)， ⇘ “跳转”
G40	结束刀具补偿， ⇘ “预处理”
G41	启动刀具半径校正工件的左侧区域， ⇘ “预处理”
G42	启动刀具半径校正工件的右侧区域， ⇘ “预处理”
G50	结束圆路径/平滑路径功能， ⇘ “预处理”
G51	启动圆滑路径功能， ⇘ “预处理”
G52	启动圆弧路径功能， ⇘ “预处理”
G53	结束坐标偏移功能， ⇘ “坐标变换”
G54	设置以下所有代码的偏移到一个特定的位置。参阅 ⇘ “坐标变换”
G55	添加一个特殊位置到当前的偏移处， ⇘ “坐标变换”
G56	设置当前的偏移量是其等于一个特殊位置， ⇘ “坐标变换”
G60	结束避免循环功能， ⇘ “预处理”
G61	启动避免循环功能， ⇘ “预处理”
G75	插补的时间同步， ⇘ “时间同步插补”
G90	按照以下坐标值(fo X/Y/Z/P-W/A/B/C)定义的绝对路径（默认）启动插补， ⇘ “模块”
G91	按照以下坐标值(fo X/Y/Z/P-W/A/B/C)定义的相对路径（默认）启动插补， ⇘ “模块”
G92	设置位置不进行偏移， ⇘ “定位”
G98	按照以下代码提供的 I/J/K相对路径值启动插补， ⇘ “模块”
G99	按照以下代码提供的 I/J/K相对于起点（标准点）的相对路径值启动插补， ⇘ “模块”

函数库 ⇘ SM3_CNC必须包含一个工程的无差错编译。