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对于转换模块的详细说明，请参阅 ⇘ SoftMotion 转换。 |
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类型 |
初始值 |
描述 |
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VAR_IN_OUT |
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DriveA |
AXIS_REF |
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轴 A输入 |
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DriveB |
AXIS_REF |
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轴B输入 |
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DriveC |
AXIS_REF |
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轴C输入 |
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VAR_IN |
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dOffsetA |
LREAL |
0 |
以度数定义的轴A的附加偏移值（与 ⇘ SMC_TRAFO_SCARA3中定义的参数意义相同）。 |
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dOffsetB |
LREAL |
0 |
以度数定义的轴B的附加偏移值（与 ⇘ SMC_TRAFO_SCARA3中定义的参数意义相同）。 |
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dOffsetC |
LREAL |
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以度数定义的轴C的附加偏移值（与 ⇘ SMC_TRAFO_SCARA3中定义的参数意义相同）。 |
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dArmLength1 |
LREAL |
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以t.u.为单位的机器人手臂1的长度。 |
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dArmLength2 |
LREAL |
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以t.u.为单位的机器人手臂2的长度。 |
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dArmLength3 |
LREAL |
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以t.u.为单位的机器人手臂3的长度。 |
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VAR_OUT |
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bError |
BOOL |
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如果位置无效输出为TRUE |
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dx |
LREAL |
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机械手臂的空间坐标X坐标分量。 |
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dy |
LREAL |
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机械手臂的空间坐标Y坐标分量。 |
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dAlpha |
LREAL |
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以度数定义的轴的绝对位置（关节角度，主要用于可视化界面） |
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dBeta |
LREAL |
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以度数定义的轴的绝对位置（关节角度，主要用于可视化界面） |
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dGamma |
LREAL |
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以度数定义的轴的绝对位置（关节角度，主要用于可视化界面） |
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dpx |
LREAL |
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第一关节的位置矢量坐标（【-1,1】）的x分量（用于可视化）。 |
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dpy |
LREAL |
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第一关节的位置矢量坐标（【-1,1】）的y分量（用于可视化）。 |
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dppx |
LREAL |
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第二关节的位置矢量坐标（【-1,1】）的x分量（用于可视化）。 |
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dppy |
LREAL |
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第二关节的位置矢量坐标（【-1,1】）的y分量（用于可视化）。 |
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dnx |
LREAL |
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机械手的位置矢量坐标（【-1,1】）的x分量（用于可视化）。 |
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dny |
LREAL |
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机械手的位置矢量坐标（【-1,1】）的ｙ分量（用于可视化）。 |
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dR1 |
LREAL |
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相对臂长（用于可视化）。 |
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dR2 |
LREAL |
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相对臂长（用于可视化）。 |
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dR3 |
LREAL |
|
相对臂长（用于可视化）。 |