这个功能块属于CODESYS SoftMotion 库函数 ⇘ SM3_CNC.library。此转换模块用于处理3关节SCARA机械臂系统的后续转换操作。

对于转换模块的详细说明，请参阅 ⇘ SoftMotion 转换.

	类型	描述
VAR_IN
pi	⇘ SMC_POSINFO	目标位置矢量（x，y）。插补形式输出。
dDirection	LREAL	最后一个关节的角度值（0为正西方向，90为正北方向）。
dOffsetA	LREAL	轴A的额外附加值。
dOffsetB	LREAL	轴B的额外附加值。
dOffsetC		轴C的额外附加值。
dArmLength1	LREAL	机械臂1 的长度。
dArmLength2	LREAL	机械臂2 的长度。
dArmLength3	LREAL	机械臂3的长度。
bElbowLow	BOOL	如果关节在下方TRUE值 (如果关节在上方则为FALSE)。
VAR_OUT
bError	BOOL	如果位置无效则输出为TRUE。
dA	LREAL	以度定义的轴A的位置。
dB	LREAL	以度定义的轴B的位置。
dC	LREAL	以度定义的轴C的位置。