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对于转换模块的详细说明，请参阅 ⇘ SoftMotion 转换. |
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类型 |
初始值 |
描述 |
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VAR_IN_OUT |
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DriveA |
AXIS_REF |
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轴 A输入 |
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DriveB |
AXIS_REF |
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轴B输入 |
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VAR_IN |
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dOffsetA |
LREAL |
0 |
以度数定义的轴A的附加偏移值（与 ⇘ SMC_TRAFO_SCARA2中定义的参数意义相同）。 |
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dOffsetB |
LREAL |
0 |
以度数定义的轴Ｂ的附加偏移值（与 ⇘ SMC_TRAFO_SCARA2中定义的参数意义相同）。 |
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dArmLength1 |
LREAL |
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以 t.u. 为单位的第一条臂长 |
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dArmLength2 |
LREAL |
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以 t.u. 为单位的第二条臂长 |
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VAR_OUT |
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bError |
BOOL |
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如果位置无效输出为TRUE |
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dx |
LREAL |
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机械手的位置矢量坐标（【-1,1】）的x分量（用于可视化）。 |
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dy |
LREAL |
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机械手的位置矢量坐标（【-1,1】）的ｙ分量（用于可视化）。 |
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dAlpha |
LREAL |
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以度数定义的轴的绝对位置（用于可视化的关节角）。 |
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dBeta |
LREAL |
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以度数定义的轴的绝对位置（用于可视化的关节角）。 |
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dpx |
LREAL |
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第一关节的位置矢量坐标（【-1,1】）的x分量（用于可视化）。 |
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dpy |
LREAL |
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第一关节的位置矢量坐标（【-1,1】）的y分量（用于可视化）。 |
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dnx |
LREAL |
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机械手的位置矢量坐标（【-1,1】）的x分量（用于可视化）。 |
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dny |
LREAL |
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机械手的位置矢量坐标（【-1,1】）的ｙ分量（用于可视化）。 |
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dR1 |
LREAL |
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相对臂长（用于可视化）。 |
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dR2 |
LREAL |
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相对臂长（用于可视化）。 |