这个功能块属于CODESYS SoftMotion 函数库 ⇘ SM3_CNC.library。此转换模块用于处理2关节SCARA机械臂系统的后续转换操作。

对于转换模块的详细说明，请参阅 ⇘ SoftMotion 转换。

	类型	描述
VAR_IN
pi	⇘ SMC_POSINFO	目标位置矢量（x，y）。插补形式输出。
dOffsetA	LREAL	以度数定义的轴A的偏移附加值。
dOffsetB	LREAL	以度数定义的轴B的偏移附加值。
dArmLength1	LREAL	第一条机械手臂的长度。
dArmLength2	LREAL	第二条机械手臂的长度。
bElbowLow	BOOL	如果关节在下方TRUE值 (如果关节在上方则为FALSE)。
VAR_OUT
bError	BOOL	如果位置无效，输出为TRUE
dA	LREAL	以度定义的轴A的位置。
dB	LREAL	以度定义的轴B的位置。