这个功能块位于函数库 ⇘ SM3_Basic.library。用于对间隙进行补偿例如皮带传动过程中产生的间隙。对于这个目的一个主轴（通常为虚轴）可以作为一个实际从轴的映射，从轴的间隙需要进行补偿。
模块的工作方式类似于相位模式，然而相位取决于主轴移动的方向。如果主轴是以一个特定方向启动，从轴将会按照相同的方向进行运动并且在这个方向上有一附加运动 (距离: fBacklash) ；如果主轴反转，从轴也将反转运动并同时将 fBacklash 转换到双倍位置到新的方向。
请注意主轴和从轴在起始时应该位于相同的位置当模块启动的时候，因为如果不这样从轴将会运动到主轴的相同位置。
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类型 |
初始值 |
描述 |
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VAR_IN_OUT |
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Master |
AXIS_REF |
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映射到主轴，参阅 ⇘ AXIS_REF_SM3 |
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Slave |
AXIS_REF |
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映射到从轴，参阅 ⇘ AXIS_REF_SM3 |
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VAR_INPUT |
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bExecute |
BOOL |
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一个输入的上升沿将会启动这个功能块的处理。在从轴分离被另一个模块使用之前，此模块一直保持激活状态，或者直到错误产生。 |
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fBacklash |
LREAL |
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距离/滞后进行补偿 |
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fCompensationVel |
LREAL |
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附加速度，用于进行补偿 |
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fCompensationAcc |
LREAL |
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附加加速度，用于进行补偿 |
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fCompensationDec |
LREAL |
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附加减速度，用于进行补偿 |
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eBacklashMode |
SMC_BACKLASH_MODE |
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SMC_BACKLASH_MODE 是一个 VAR_GLOBAL 结构体，描述了补偿模式： SMC_BL_AUTO： 主轴移动方向；决定补偿方向 SMC_BL_POSITIVE：主轴正向移动，独立于主轴的运动 SMC_BL_NEGATIVE：反向进行补偿，独立于主轴的运动 SMC_BL_OFF: 没有补偿 |
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eBacklashStartState |
SMC_BACKLASH_STARTSTATE |
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SMC_BACKLASH_STARTSTATE 是一个 VAR_GLOBAL结构体，描述了当模块执行时轴的状态： SMC_BL_START_NEGATIVE：从轴位于负向牵引模式下，也就是说：反向移动不需要进行补偿；在这种情况下的正向运动，一个双倍的 fBacklash-距离将会被使用。 SMC_BL_START_POSITIVE：如果从轴在反向牵引力下，这意味着：正向移动将不会进行补偿；在这种情况下反向移动将会是补偿 fBacklash-距离编程双倍。 SMC_BL_START_NONE：如果从轴没有牵引；那么无论正向或者反向的移动都会产生一个 fBacklash距离的补偿。 |
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VAR_OUTPUT |
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bBusy |
BOOL |
FALSE |
TRUE，如果功能块的处理没有完成 |
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bCommandAborted |
BOOL |
FALSE |
TRUE，如果命令被另一个命令中断 |
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bError |
BOOL |
FALSE |
TRUE，如果功能块内部发生错误 |
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iErrorID |
SMC_ERROR |
0 |
错误 ID，参阅 ⇘ SMC_Error |