一个路径的动态程序

参阅动态路径程序CNCDynamicPath.project。

你可以在CODESYS安装文件的文件夹 "..\Projects\SoftMotion\Examples\Tutorial" 中找到示例程序。

这个示例显示如何在应用程序中不使用G-代码在工程中创建CNC路径。在路径POU中，一个路径对象将会在运动的时候被创建。它可以传递给后续的处理模块（例如，预处理模块或者插补模块）。

动态程序

这里是一个SMC_NCDecoderHere 对象类型的POU路径，通常作为G代码格式外部描述的计算，被一个新的程序路径创建的路径替换。这里定义一个SMC_OUTQUEUE类型的对象并指向数组类型 SMC_GEOINFO。SMC_GEOINFO 数组相当于路径描述。 ⇘

从 CNConline.project 中退出。

准备步骤

1.	打开 CNConline.project 并删除存在的 POU 路径。添加一个新的 POU 路径实现语言为 ST。 ( 添加对象 ➔ POU )。
2.	因此，定义一个SMC_OUTQUEUE 类型的数据对象 QUEUE ，分配存取区域用于SMC_GEOINFO路径描述序号并定义变量类型 SMC_GEOINFO。
3.	实现 QUEUE 的初始化步骤。

IEC-代码

代码：

PROGRAM Path

VAR
    QUEUE: SMC_OUTQUEUE; 
    BUF: ARRAY[0..49] OF SMC_GEOINFO;
    GEO: SMC_GEOINFO:=(dT1:=0, dT2:=1, dToolRadius:=0, dVel:=100, dVel_End:=100, dAccel:=200, dDecel:=500, iObj_Nr:=0);
END_VAR

//Initialization Queue
QUEUE.nSize := SIZEOF(BUF);
QUEUE.pbyBuffer := ADR(BUF[0]);
...

实现

按照以下步骤实现 ⇘ 元素数组：

设置起始位置（第一个对象）或者从之前对象中拷贝。

⇒	GEO.piStartPos.dX := 0; 或者 GEO.piStartPos := GEO.piDestPos;

定义运动类型

⇒	GEO.iMoveType := CCWL; 或者 GEO.iMoveType := LIN;

通过选择运动类型设置参数。

如果已经定义了一个圆的半径 (例如 CCWL)，不要忘记设置以下参数：GEO.dP1 := 200; GEO.dP2 := 100; GEO.dP3 := 50; GEO.dT1 := 0; GEO.dT2 := 90;

如果适用，在 InternMark 中设置路径预处理的起始或者停止位。

计算结束位置

⇒	SMC_CalcEndPnt(ADR(GEO));

计算对象长度：

⇒	SMC_CalcLengthGeo(ADR(GEO));

存储对象到 OUTQUEUE：

⇒	SMC_AppendObj(POQ:=ADR(QUEUE), PGI:=ADR(GEO));

在路径创建之后立即设置结束标志：

⇒	QUEUE.bEndOfList := TRUE;

提示！

如果每个SMC_GEOINFO类型的元素被写入，例如，如果 QUEUE.bFULL = TRUE，你不能尝试去附加一个工程。在这种情况下路径的创建必须被中断直到 QUEUE 第一个对象被处理。那么这样可以附加一个工程。如果希望避免这种情况，必须定义缓冲区的大小非常大这样可以包含所有的路径元素。

QUEUE 最终首先进行转化到 CheckVelocities 模块并最后达到插补，并在此模块中深入处理。 ⇘ ， ⇘