在减速暂停运动过程中中断单轴运动

像 ⇘ 的单轴运动可以被任何其他的运动中断。例如，一个到不同位置的运动或者改变速度或者加速度值。基本上，一个功能块被另一个功能块中断时是按照某种方式进行的，确保速度（“梯形”速度曲线），加速度（“sin²”曲线）没有跳跃。所以停止方式受曲线类型限制。

如果这个中断发生在减速度停止阶段，那么在一些曲线类型，例如“sin²” 或者 “二次 (圆滑)”曲线类型，在这种情况下，即使有中断也会达到目标位置，即使当前位置是目标位置或者位于中断运动目标位置之后（运动方向）。作为结果，轴将反转并且达到新的位置。这在曲线类型“sin²” ( ⇘ “在减速暂停运动过程中中断单轴运动”) 中有详细说明并且类似于曲线类型“二次曲线 (圆滑)”。

在这种情况下，可能的目标位置被处理，尽管新的位置不是位于旧的目标位之前？

这种情况可能发生在当设置减速度的最大值 (或者在曲线类型“二次曲线” 或者 “二次曲线 (圆滑)”的加加速度值) 。在这种情况下，减速距离可能太小。

曲线类型“sin²的解释。”

在单轴启动运动时，运动曲线首先进行计算，这意味着其中的相位按照一个常量速度或者减速度被加速，。在曲线类型“sin²”，线性加减速度被 sin² 曲线代替。sin²曲线具有这样的特征，起点和终点的加速度为 0 ，所以在下一个相位具有连续的转化。

如果在 sin² 曲线运动被中断的时候会有一个特殊的动作。如果当前的减速度不为 0 ，那么一个 sin² 曲线将不会被启动，因为其要求在启动的时候加速度为 0 。

sin² 轮廓曲线保证具有一个连续的加速度，斜坡的加速度首先降为0 。为此这个曲线使用加加速度输入并且，如果加加速度为0，加加速度值（fRampJerk）将会在驱动器配置中设置。

以下表格显示中断动作：底部图表显示功能块中断信号的处理。那么在下一个起始相位中，从黑线处开始，在一个新的 sin² 曲线连接之前，减速度将会减少为线性曲线。

如果相对于加速度的加加速度设置的太小，那么相位将会非常长，并且功能块开起来像失控状态。你应该选择加加速度的方式，曲线的下降只会持续非常短的时间。例如，加速度 = 10.000 u/s2，加加速度 = 1.000.000 u/s3。因此，相位至少会持续 10ms。

基本上，如果要避免这种附加相位下降。如果一个运动被另一个运动中断，那么将会进行计算，判断加速度和减速度的相位是否相同。如果相同，那么sin² 曲线将不会被中断并且不会发生改变。如果不相同，曲线将会被中断。因此，在其他情况下处理目标位置可能会有以下情况。