MC_MoveSuperImposed

这个功能块位于函数库 SM3_Basic.library。用于一个被控轴在已经存在的轴运动上附加一个运动。已经进行的运动不会被中断,但是会被附加一个运动。

 

类型

初始值

描述

VAR_IN_OUT

     

Axis

AXIS_REF

 

映射到轴,参阅 AXIS_REF_SM3

VAR_INPUT

     

Execute

BOOL

FALSE

此输入变量的一个上升沿将启动功能块的处理

Distance

LREAL

0

要进行叠加的附加距离 (以unit [u]为单位)

VelocityDiff

LREAL

0

不同于以及存在的运动的速度最大值 (不是必须达到的) [u/s]

Acceleration

LREAL

0

加速度值 (通常为正值) (增加的驱动器能量) [u/s2]

Deceleration

LREAL

0

加速度的值 (通常为正值) (减少驱动器的能量) [u/s2]

VAR_OUTPUT

     

Done

BOOL

FALSE

TRUE,如果附件的距离被叠加到运动的驱动器上

Busy

BOOL

FALSE

TRUE,如果功能块的处理没有完成

CommandAborted

BOOL

FALSE

TRUE,如果命令被另一个命令中断

Error

BOOL

FALSE

功能块内部发生错误信号

ErrorID

SMC_ERROR

0

错误ID,参阅 SMC_Error

提示!

当 MC_MoveSuperImposed 被激活的时候,除了 MC_MoveSuperImposed 之外其他的终止运动将会终止驱动器命令:包括 MC_MoveSuperImposed 以及其他内在的驱动器命令。在其他模式下,内部驱动器命令将不会被终止。

当 MC_MoveSuperImposed 被另一个 MC_MoveSuperImposed 命令终止的时候,只有继续运动的 MC_MoveSuperImposed 命令将会被终止并且被新的 MC_MoveSuperImposed示例所代替,在这种情况下内部的驱动器命令将会被保持。

功能块 MC_MoveSuperimposed 将会改变驱动器速度,并且恰当的,一个连续运动的命令位置将会处于一个相对状态。

在状态 StandStill 下,功能块 MC_MoveSuperimposed 的动作类似于 MC_MoveRelative

加速度和减速度的值作为持续运动的附加值,但是不是绝对位置值。基本功能块将始终保证在同一时间内完成运动,他的运动不受 MC_MoveSuperimposed 功能块的影响。

MC_MoveSuperimposed 作用于一个从轴,而 MC_Phasing 作用于一个主轴。

示例:

以下表格中包含了两个连接的功能块MC_MoveSuperImposed实例 (名为"First " 和 "Second") 。在这里可以进行命令中断,因为新的命令作用于同一个接口。结束位置位于 7000和8000之间,这取决于第二个 MC_MoveSuperimposed的命令终止。

插图 122: MC_MoveSuperimposed 时序图

执行电子凸轮时的 MC_MoveSuperImposed 示例:

从轴速度的两条线显示了在处理电子凸轮周期内受功能块 MoveSuperimposed 影响而产生的两条线。这两条线都是表示的相对位置。

插图 123: 子同一个轴上受 MC_MoveSuperImposed 影响的时序图