“添加 SoftMotion DSP402 轴”实现在总线从站下添加一个 SoftMotion DSP402 轴。这个命令位于“工程” 下并且可以通过在设备树中右键菜单进行选择。

CODESYS包含一些专门的驱动程序用于支持驱动器模式。这个命令可以用于支持其他按照 CiA DSP-402 标准实现的驱动器。加载的驱动器是否或者运行情况取决于驱动器本身。经验表明不同厂家对标准的实现不同，例如在错误解释，结束点或者其他方面会有不同。我们不保证驱动器在这种方式下的控制效果。

包含 DSP402 轴

1.

确保PLC处于SoftMotion 设备。例如，使用CODESYSSoftMotion Win V3。

2.

添加一个总线主站。例如 CANbus 主站和 EtherCAT 主站。
在此主站下添加一个轴

⇒	“添加 SoftMotion DSP402 轴”位于“工程”或者选择从站设备的右键菜单内。

3.

命令处理

⇒	A DSP 402 轴位于从站下。

4.

打开编辑器进行编辑。

使用启动对象

在对象启动时以下对象可以/必须被设备所支持。

对象	读/写权限	(M)强制/ (O)可操作	注释
0x1000:0	读	M	低字节必须是 402. 否则终止。
0x1018:1	读	O
0x1018:2	读	O
0x1018:3	读	O
0x1018:4	读	O
0x6502:0	读	O
0x605A:0	读	O
0x60C2:1	写	如果Set60C2 = TRUE
0x60C2:2	写	如果Set60C2 = TRUE
0x6076:0	读	O

在操作中使用对象

在操作过程中根据所使用的功能，下面的对象的使用。

0x603F:00

0x6060:00

0x6061:00

0x6062:00

0x60C4:00

0x606B:00

0x606C:00

0x6078:00

0x6074:00

0x6077:00

0x607C:00

0x60BA:00

0x60BB:00

0x60BC:00

0x60BD:00

0x60B9:00

0x60B8:00

0x6040:00

0x6041:00

高级配置

通过以下参数，可以详细修改 DSP402 轴。

DSP402 参数	描述
_bImmediateDisabling	当错误产生时立即设置为TRUE
_uiPreHomingWait	在设置 bit4之前在状态PRE_HOMING 的等待周期
_uiPostHomingWait	在HOMING之后状态 HOMING_DONE 的等待周期。前提： bRegulatorOn = TRUE
_uiHomingMinCycles	在done位忽略之前启动 HOMING 的等待周期
_uiWaitCyclesForStateSwitch	检测故障并且切换回之前的等待周期
_bPreHomingWaitBit12Clear	设置为 TRUE 知道 Bit 12 为 FALSE。之后通过设置 Bit4启动回零。
_bCheckBit10PostHoming	设置为 TRUE 选择 HOMING_DONE 如果 Bit12 和 Bit 10 为 TRUE (DSP402 的正确的加速度)。设置为 FALSE 忽略 Bit10
_bCheckOpMode	设置为 FALSE 从而不重新读取或者检测驱动器是否接受模式。
_bForbidReenableDuringDisabling	当 _bImmediateDisabling = TRUE相关。在激活一个新命令之前设置 TRUE 一步步屏蔽驱动器直到驱动器信号 "准备选择" 。