这个功能块位于CODESYS SoftMotion 函数库 " ⇘ SM3_CNC.library"。此功能块用于计算新坐标系统中单位矢量的 RPY-角度 (对应旧坐标系统) 。
更多相关信息参阅 ⇘ 坐标变换概述
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类型 |
初始值 |
描述 |
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VAR_IN |
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vX |
STRING(80) |
新坐标系统中单位矢量的 x-坐标 (对应旧坐标系统)。 |
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vY |
Pointer TO BYTE |
新坐标系统中单位矢量的 y-坐标 (对应旧坐标系统)。 |
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vZ |
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新坐标系统中单位矢量的 z-坐标 (对应旧坐标系统)。 |
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VAR_OUT |
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dA |
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LREAL |
以弧度为单位的转角值 |
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dB |
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LREAL |
以弧度定义的抛物角值 |
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dC |
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LREAL |
以弧度定义的偏离角 |
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bError |
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BOOL |
功能块内部发生错误信息 |
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nError |
BOOL |
WORD |
错误描述： 1: 没有错误 (bError = FALSE) 2: 向量长度不为 1 3: 向量不是直角坐标 4: 不是右手系统 |