数学反向变换功能块用于计算轴的位置，所以工具中心点 (TCP) 具有描述的位置和方向。
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姓名 |
类型 |
初始值 |
描述 |
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VAR_INPUT |
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pi |
SMC_PosInfo |
设置位置： 以变量 dX, dY, dZ包含路径位置以及工具坐标 dB (倾角) 和 dC (方位角)。 |
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dOffsetX |
LREAL |
偏移值 X |
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dOffsetY |
LREAL |
偏移值 Y |
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dOffsetZ |
LREAL |
偏移值 Z |
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dOffsetIncl |
LREAL |
倾角偏移值 |
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dOffsetAzi |
LREAL |
方位角偏移 |
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dTool |
LREAL |
工具长度 |
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VAR_OUTPUT |
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dx |
LREAL |
设置 TCP 轴x |
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dy |
LREAL |
设置 TCP 轴y |
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dz |
LREAL |
设置 TCP 轴z |
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dIncl |
LREAL |
设置 TCP 轴倾角 [角度] |
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dAzi |
LREAL |
设置 TCP 轴方位角 [角度] |
附加，你可以使用可视化元素 SMC_VISU_5Axes 并将其连接到功能块 SMC_TRAFOF_5Axes。