运动学正向变换用于将世界坐标系转化为轴的位置值。
FUNCTION_BLOCK SMC_TRAFOF_5Axes
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名称 |
类型 |
初始值 |
描述 |
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VAR_IN_OUT |
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DriveX |
AXIS_REF_SM3 |
轴 X |
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Drive Y |
AXIS_REF_SM3 |
轴 Y |
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DriveZ |
AXIS_REF_SM3 |
轴 Z |
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DriveIncl |
AXIS_REF_SM3 |
倾角 |
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DriveAzi |
AXIS_REF_SM3 |
定位角 |
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VAR_INPUT |
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dOffsetX |
LREAL |
偏移值X |
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dOffsetY |
LREAL |
偏移值Y |
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dOffsetZ |
LREAL |
偏移值Z |
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dOffsetIncl |
LREAL |
倾角偏移 |
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dOffsetAzi |
LREAL |
定位角偏移 |
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dTool |
LREAL |
工具长度 |
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minX |
LREAL |
轴X用于可视化显示的最小显示区域 |
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maxX |
LREAL |
轴X用于可视化显示的最大显示区域 |
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minY |
LREAL |
轴Y用于可视化显示的最小显示区域 |
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maxY |
LREAL |
轴Y用于可视化显示的最大显示区域 |
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minZ |
LREAL |
轴Z用于可视化显示的最小显示区域 |
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maxZ |
LREAL |
轴Z用于可视化显示的最大显示区域 |
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VAR_OUTPUT |
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dx |
LREAL |
工具中心点的 (TCP) 的 X值 |
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dy |
LREAL |
工具中心点的 (TCP) 的 Y值 |
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dz |
LREAL |
工具中心点的 (TCP) 的 Z值 |
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dAzimuth |
LREAL |
球面坐标中的工具或者定位角 |
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dInclination |
LREAL |
在球形坐标或刀具坐标倾斜 |
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da |
LREAL |
在向量坐标的工具方位角 a |
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db |
LREAL |
在向量坐标的工具方位角 b |
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dc |
LREAL |
在向量坐标的工具方位角 c |